通常情况下，豆芽煮3~5分钟就可以了。具体时间可以根据自己的口味来调整，如果喜欢吃软一点的话，可以煮更长的时间。

下面说说具体的步骤：

1. 将豆芽清洗干净，去掉其中的杂质。

2. 在锅中放入适量的清水，待水烧开后将豆芽倒入锅中，用筷子搅拌一下，使其受热均匀。

3. 煮三到五分钟，观察豆芽的软硬程度，如果比较硬，可以再煮一会儿，直到达到自己的口感要求。

4. 煮好后，将豆芽捞出，沥干水分即可食用。

需要注意的是，豆芽中含有丰富的营养成分，因此在煮的时候不要过度烹煮，以免营养流失和影响口感。同时，豆芽的膳食纤维比较丰富，对于促进消化和预防便秘有一定的作用，适量食用对身体有益。